A parte externa (invólucro) do modelo físico é uma caixa de treinamento ("abdome"). A caixa de treinamento tem 4 portas conectadas, que incluem uma porta de câmera 3-D e três portas para os instrumentos. As portas estão à 9 cm umas das outras. A caixa do instrutor ajuda a padronizar o posicionamento do instrumento e da câmera para as 7 tarefas que serão executadas no modelo de cúpula (ver Programa: Módulo 3: Programa de habilidades psicomotoras)
O modelo de cúpula mostrado abaixo se encaixa dentro da caixa de treinamento. Ele é projetado para treinar e avaliar a proficiência das habilidades robóticas psicomotoras do cirurgião em 3-D. Tem um diâmetro externo de 18 cm e é coberto por uma “pele” artificial descartável. A pele sobreposta ao modelo de cúpula pode suportar múltiplos usos por um ou mais estagiários de cirurgia robótica.
Diagramas CAD e especificações para o modelo físico foram fornecidos às empresas de simulação robótica, de modo que o modelo físico e as simulações possuem as mesmas medidas e dimensões. Modelos de simulação de realidade virtual estão sendo desenvolvidos para todas as 7 tarefas psicomotoras.
